“灵巧手”巧称20克盐！武汉大学团队夺得世界级机器人赛事金牌

在近日举行的第二届世界人形机器人运动会上，武汉大学刘胜院士、李淼教授团队联合智元机器人组建的“武大智元联合队”拿下本届大赛灵巧手专项比赛粉末称量项目金牌，他们的机器人也成为全场唯一摆脱遥控器自主参赛的选手。来看看。

粉末称量听起来简单，只需把盐从罐中舀取，放到电子秤上凑足20克。但这对人形机器人而言，却是一道难关：既要依靠视觉精准定位勺子柄与盐罐，稳定完成抓取、舀盐、倾倒一整套灵巧动作，还要借助机器“眼睛”读取电子秤读数，实时决策后续操作。加之赛场灯光环境复杂，极易造成视觉识别误判。

武汉大学机器人学院副研究员 高霄：现场环境经常会有各种探照灯，会严重干扰我们的单相机源对电子秤的识别。我们是把算法升级为了三个相机源，同步去识别电子秤当前的读数，算法难度会非常高。

共有16支队伍的机器人进入决赛，基本都依赖遥控完成动作，而“武大智元联合队”凭借自主技术链路，让机器人自己看、自己想、自己动手，在27秒内有条不紊地称出20克盐，误差不超过0.5克，成为决赛中唯一以1.0自主权重有效完赛并取得名次的队伍。能打造这样一双“巧手”，关键在于让机器人的动作更像真人，团队与武汉手智创新联合开发触觉手套，记录人手抓勺、舀盐、倾倒时的发力与配合细节，帮机器人理解“人是怎么做的”，再转化为自身的动作逻辑。

武汉大学机器人学院副研究员 高霄：人戴着手套之后，能够更加精准地去识别人手的骨骼信息，学习人是怎么样完成各种任务的。倒盐的时候，人实际上有一个习惯，边倒边抖，我们也把这样一个动作迁移到机器人上，精确地去控制增量。

未来，这套技术未来可迁移至多个真实场景——在实验室，机器人能够自主完成试剂、粉末样品称量与分装，承接重复性的样本处理工作；在家庭场景，有望实现自主调味、食材配比，完成炒菜、烘焙中的精细操作。借助触觉数据手套采集人类实操经验，还可以快速把人类的灵巧手艺复现给机器人，降低机器人的技能开发门槛。

（长江云新闻记者 汪佳睿 程德明）